الطحن: يتم استخدام المسمار والكرة بشكل أساسي في المتداول أو الدوران ، ويجب أن يكون الجوز أرضًا في عملية التشطيب ، وعملية الطحن أكثر صعوبة. في الوقت الحاضر ، تطبق مسامير الكرة/الكواكب الخارجية عمليات التدحرج أو الدوران في الحقول ذات الدقة المنخفضة (مثل الإرسال) وعمليات الطحن في الحقول عالية الدقة (مثل أدوات الآلة). في مجال الروبوتات البشرية ، يتم لف المسمار والأسطوانة بشكل رئيسي أو قلبه ، بينما يكون الجوز أرضيًا.
عنق الزجاجة من العملية طحن الجوز. يستخدم الروبوت البشري المسمار الأسطوانة العكسي ، والذي يتميز بكونه أطول من المسمار ، مثل الدوران سيؤدي إلى أن يتسبب في سقوط الصدمة ، وبالتالي فإن الطحن أكثر ملاءمة ، لكن قضيب الطحن وعجلة الطحن بحاجة إلى الذهاب في أعماق الجوز ، تحتاج إلى القيام بقطر صغير ، وعجلة الطحن لا تقل عن 20 مترًا/ثانية ، وبالتالي فإن السرعة تحتاج إلى الوصول إلى ما بين 40 إلى 50،000 دورة في الدقيقة ، ومن الصعب للغاية الحفاظ على استقرار المعالجة بسرعة عالية. بالإضافة إلى ذلك ، في برغي الأسطوانة الكوكبية ، نظرًا لأن الجوز أطول ، يجب معالجة خط الخيط لفترة أطول ، ويحتاج الجوز المفرد إلى طحن 5 خطوط خيط (فقط صامدة لولبية واحدة) ، ودورة المعالجة طويلة ، إيقاف الإنتاج منخفض ، التكلفة مرتفعة ، وصعوبة الإنتاج أكثر صعوبة من برغي الكرة.