Pengisaran: Skru bola dan roller digunakan terutamanya dalam rolling atau beralih, dan kacang perlu menjadi tanah dalam proses penamat, dan proses pengisaran lebih sukar. Pada masa ini, skru roller bola/planet di luar negara memohon proses rolling atau perubahan dalam bidang ketepatan rendah (seperti penghantaran) dan proses pengisaran dalam bidang ketepatan tinggi (seperti alat mesin). Dalam bidang robot humanoid, skru plumbum dan roller terutamanya digulung atau berpaling, sementara kacang adalah tanah.
Kesesakan proses itu menggiling kacang. Robot humanoid menggunakan skru roller planet terbalik, yang dicirikan oleh kacang yang lebih panjang daripada skru, seperti perubahan akan menyebabkan pisau kejutan, jadi pengisaran lebih sesuai, tetapi batang pengisaran dan roda pengisaran perlu pergi Di dalam kacang, perlu melakukan diameter kecil, dan roda pengisaran mempunyai kelajuan minimum 20m/s, jadi kelajuan perlu mencapai 40,000-50,000 rpm, dan sangat sukar untuk mengekalkan kestabilan pemprosesan pada kelajuan tinggi. Di samping itu, dalam skru roller planet, kerana kacang lebih lama, garis benang perlu diproses lebih lama, dan kacang tunggal perlu mengisar 5 garis benang (hanya satu kacang skru bola), kitaran pemprosesan panjang, Pukulan pengeluaran adalah rendah, kosnya tinggi, dan kesukaran pengeluaran lebih sukar daripada skru bola.