Malen: de kogelschroef en rol worden voornamelijk gebruikt bij het rollen of draaien, en de moer moet worden gemalen in het afwerkingsproces en het slijpproces is moeilijker. Momenteel passen de overzeese bal/planetaire rolschroeven rollen of draaiprocessen aan in velden met weinig nauwkeurigheid (zoals transmissie) en slijpprocessen in velden met een hoge precisie (zoals machine-gereedschap). In het gebied van humanoïde robots worden de loodschroef en roller voornamelijk gerold of gedraaid, terwijl de moer grond is.
Het knelpunt van het proces is notenslijpend. De humanoïde robot gebruikt de omgekeerde planetaire rolschroef, die wordt gekenmerkt door de moer die langer is dan de schroef, zoals het draaien zal het schokmes veroorzaken, dus het slijpen is geschikter, maar de slijpstang en het slijpwiel moeten gaan Diep in de moer, moet een kleine diameter doen en het slijpwiel heeft een minimale snelheid van 20 m/s, dus de snelheid moet 40.000-50.000 tpm bereiken en het is erg moeilijk om de verwerkingsstabiliteit met hoge snelheid te behouden. Bovendien, in de planetaire rolschroef, omdat de moer langer is, is de schroefdraadlijn te verwerkt langer en moet de enkele moer 5 schroefdraadlijnen malen (slechts één kogelschroefmoer), de verwerkingscyclus is lang, de verwerkingscyclus De productie van de productie is laag, de kosten zijn hoog en de productie -moeilijkheid is moeilijker dan de balschroef.