Slipning: Kulskruven och rullen används huvudsakligen vid rullning eller vridning, och muttern måste malas i efterbehandlingsprocessen, och slipningsprocessen är svårare. För närvarande applicerar utländska boll-/planetrullskruvar rullning eller svängprocesser i fält med låg precision (såsom transmission) och slipningsprocesser i fält med hög precision (såsom maskinverktyg). Inom området för humanoidrobotar rullas eller vrids blyskruven och rullen, medan muttern är mark.
Processens flaskhals är mutter som slipar. Humanoidroboten använder den omvända planetrullskruven, som kännetecknas av att muttern är längre än skruven, till exempel vändningen kommer att orsaka chockkniven, så slipningen är mer lämplig, men slipstången och sliphjulet behöver gå Djupt inuti muttern, behöver göra en liten diameter, och sliphjulet har en minsta hastighet på 20 m/s, så hastigheten måste nå 40 000-50 000 rpm, och det är mycket svårt att bibehålla bearbetningsstabiliteten vid hög hastighet. Dessutom, i planetrullskruven, eftersom muttern är längre, måste trådlinjen bearbetas längre, och den enskilda muttern måste slipa 5 gänglinjer (endast en kulskruvmutter), bearbetningscykeln är lång, den Produktionslagen är låg, kostnaden är hög och produktionssvårigheten är svårare än kulskruven.