Grinding: Sekrup dan roller bola terutama digunakan dalam bergulir atau berputar, dan mur harus ditumbuk dalam proses finishing, dan proses penggilingan lebih sulit. Saat ini, sekrup roller bola/planet luar negeri menerapkan proses rolling atau belok di bidang presisi rendah (seperti transmisi) dan proses penggilingan di bidang presisi tinggi (seperti alat mesin). Di bidang robot humanoid, sekrup dan roller timbal terutama digulung atau diputar, sedangkan mur ditumbuk.
Hambatan prosesnya adalah penggilingan kacang. Robot humanoid menggunakan sekrup roller planet terbalik, yang ditandai dengan mur lebih panjang dari sekrup, seperti belokan akan menyebabkan pisau kejut, sehingga penggilingan lebih cocok, tetapi batang gerinda dan roda gerinda perlu pergi Jauh di dalam mur, perlu melakukan diameter kecil, dan roda gerinda memiliki kecepatan minimum 20m/s, sehingga kecepatan perlu mencapai 40.000-50.000 rpm, dan sangat sulit untuk mempertahankan stabilitas pemrosesan dengan kecepatan tinggi. Selain itu, dalam sekrup roller planet, karena mur lebih panjang, garis utas perlu diproses lebih panjang, dan mur tunggal perlu menggiling 5 garis benang (hanya satu mur sekrup bola), siklus pemrosesan panjang, Ketukan produksi rendah, biayanya tinggi, dan kesulitan produksinya lebih sulit daripada sekrup bola.